20多年來，機器視覺的開創(chuàng)者們一直在預(yù)測什么時候能夠出現(xiàn)可以從零件箱中任意揀選零件的機械手。也就是說利用機器視覺導(dǎo)向的機械手，確定零件在一個零件箱內(nèi)或容器內(nèi)的位置，然后從一大堆胡亂堆放的零件中抓取某個零件。 %n}.E304  
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早期開發(fā)這一技術(shù)的人們認為，由于隨機“零件揀選”系統(tǒng)具有高度的靈活性，因此會給制造廠節(jié)約很大的費用，工人再也不需要裝卸來自供貨商的零件箱。在加工生產(chǎn)線上，昂貴的工裝卡具、工具及以零件為目標的進料器可以被隨機化“箱中揀選零件”的系統(tǒng)所取代。 uFdSD  
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可惜，上世紀80年代初，這一被認為可行的技術(shù)不得不面對殘酷的現(xiàn)實。在實驗室開發(fā)的“揀選”系統(tǒng)無法轉(zhuǎn)化為工廠的實際應(yīng)用。人們發(fā)現(xiàn)有時候你會碰到部分零件重疊，照明的變化也會影響到“揀選”的工作進度。當(dāng)時的計算機在處理大量數(shù)據(jù)方面也遇到了障礙，使問題復(fù)雜化。 .h+<m7  
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最后，只好先研究不太復(fù)雜的二維機械手導(dǎo)向方案，即從運動的傳送帶上撿取單一的零件，這相對來說比較通用。而普遍的隨機“揀選”應(yīng)用方案始終沒有實現(xiàn)，直到今天這仍然是工業(yè)界的一項挑戰(zhàn)。不過，現(xiàn)在有越來越多的跡象表明以機器視覺為導(dǎo)向的機械手“揀選”越來越接近現(xiàn)實。機械手經(jīng)銷商，包括Fanuc公司、Motman公司和Staubli公司都推出了“揀選”系統(tǒng)。 FeV=4tsy  
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豐田汽車制造廠已經(jīng)在其發(fā)動機零件加工線上使用了5個機械手的“揀選”系統(tǒng)，系統(tǒng)采用ABB公司的機械手，配有三維圖像技術(shù)，該技術(shù)由Braintech 公司提供。有人說零件全面實行隨機“揀選”方案是不切實際的，如彈簧或幾何形狀復(fù)雜的零件就不宜在早期采用“揀選”方案。相反，經(jīng)銷商更關(guān)注比較簡單和幾何形狀容易識別的零件，其中包括圓柱形或圓形的零件。豐田公司的系統(tǒng)只屬于“半隨機”或“半限制”性的“揀選”系統(tǒng)，也就是說在這些系統(tǒng)中，零件并非全部能任意抓取，零件在箱中是松散分布的。 Zl,K#  
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視頻導(dǎo)向“揀選”的應(yīng)用 *)]SsM1  
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在TRW公司，當(dāng)制動轉(zhuǎn)子鑄件從供貨商抵達工廠時，零件堆放在一起，相互之間沒有什么東西隔開，裝運時易于搬動。TRW公司過去依靠人工操作，加上提升裝置協(xié)助裝卸鑄件。在某些情況下，工廠還使用非視頻裝備的零件揀選系統(tǒng)。非視頻零件揀選系統(tǒng)每抓一個零件需要20秒鐘，但由于零件在木箱中不斷變換，也許會因為抓取失誤，而不得不再用20秒鐘從木箱中撿取不同的零件。 W>@%d`>o5  
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