光電編碼器，是一種通過光電轉換將輸出軸上的機械幾何位移量轉換成脈沖或數(shù)字量的傳感器。光電編碼器每轉輸出600個脈沖，五線制。其中兩根為電源線，三根為脈沖線(a相、b相、z)。電源的工作電壓為 （+5～+24v）直流電源。光電編碼器是由光柵盤和光電檢測裝置組成。光柵盤是在一定直徑的圓板上等分地開通若干個長方形孔。由于光電碼盤與電動機同軸，電動機旋轉時，光柵盤與電動機同速旋轉，經(jīng)發(fā)光二極管等電子元件組成的檢測裝置檢測輸出若干脈沖信號；通過計算每秒光電編碼器輸出脈沖的個數(shù)就能反映當前電動機的轉速。此外，為判斷旋轉方向，碼盤還可提供相位相差90o的兩路脈沖信號。
工作原理:當光電編碼器的軸轉動時a、b兩根線都產(chǎn)生脈沖輸出,a、b兩相脈沖相差90度相位角，由此可測出光電編碼器轉動方向與電機轉速。如果a相脈沖比b相脈沖超前則光電編碼器為正轉,否則為反轉.z線為零脈沖線,光電編碼器每轉一圈產(chǎn)生一個脈沖.主要用作計數(shù)。a線用來測量脈沖個數(shù),b線與a線配合可測量出轉動方向.
設n為電機轉速
Δn=nd測-nd理
例如:我們車的速度為1.5m/s,輪子的直徑220mm，c=d*pi，電機控制在21.7轉/秒,根據(jù)伺服系統(tǒng)的指標, 設電機轉速為1500轉/分,故可求得當nd=21.7*60=130轉/分時，光碼盤每秒鐘輸出的脈沖數(shù)為： 
　　 
pd=130×600/60=1300個脈沖
　　 
當測出的脈沖個數(shù)與計算出的標準值有偏差時,可根據(jù)電壓與脈沖個數(shù)的對應關系計算出輸出給伺服系統(tǒng)的增量電壓△u，經(jīng)過d/a轉換，再計算出增量脈沖個數(shù)，等下減去。 
　　 
當運行時間越長路線越長，離我們預制的路線偏離就多了。這時系統(tǒng)起動位置環(huán)，通過不斷測量光電編碼器每秒鐘輸出的脈沖個數(shù)，并與標準值pd（理想值）進行比較，計算出增量△p并將之轉換成對應的d/a輸出數(shù)字量，通過控制器減少輸個電機的脈沖個數(shù)，在原來輸出電壓的基礎上減去增量，迫使電機轉速降下來，當測出的△p近似為零時停止調(diào)節(jié)，這樣可將電機轉速始終控制在允許的范圍內(nèi)。