隨著通用汽車重心逐漸轉(zhuǎn)移至 Cruise Automation，Waymo 自動(dòng)駕駛開(kāi)始商業(yè)化和 BAT 在智能駕駛領(lǐng)域進(jìn)行深度布局，不難看出自動(dòng)駕駛技術(shù)成了大廠爭(zhēng)相踏入的一塊熱土，而說(shuō)到自動(dòng)駕駛則離不開(kāi)感知、決策和控制三大核心邏輯。這三大核心邏輯也很好理解，把車看做一個(gè)人，那感知就像人的眼睛，搜集感受周圍的情況發(fā)送給大腦，大腦接收到眼睛感知的信息后，做出規(guī)劃決策，再控制手腳來(lái)執(zhí)行大腦的指令。這三環(huán)環(huán)環(huán)相扣，缺一不可。 @iP6N  
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我們今天先來(lái)看看第一環(huán)——感知。自動(dòng)駕駛汽車的感知元件主要有攝像頭、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)四種，我們這次重點(diǎn)來(lái)看綜合性能最好的激光雷達(dá)。 ^]DWrmy  
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激光雷達(dá)按照機(jī)械結(jié)構(gòu)可以分為兩種，一種是機(jī)械激光雷達(dá)，一種是固態(tài)激光雷達(dá)。 *=7[Ip<X  
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機(jī)械激光雷達(dá)外表上最大的特點(diǎn)就是有機(jī)械旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，也就是自己會(huì)轉(zhuǎn)，因此個(gè)頭較大。 Vx*q'~4y!|  
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固態(tài)激光雷達(dá)其實(shí)還可以細(xì)分為 OPA、MEMS、Flash 三種線路，原理相對(duì)抽象就不展開(kāi)了，我們來(lái)籠統(tǒng)地看一下，固態(tài)激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)上最大的特點(diǎn)就是沒(méi)有了旋轉(zhuǎn)部件，個(gè)頭相對(duì)較小。 P8VU&b\  
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激光雷達(dá)幾個(gè)重要的參數(shù)分別為測(cè)量距離、角視場(chǎng)、測(cè)量精度、測(cè)量速率。 'AAY!{>  
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測(cè)量距離很好理解，最大測(cè)量距離決定了“眼睛”能看多遠(yuǎn)，當(dāng)我們?cè)诟咚傩旭倳r(shí)這個(gè)參數(shù)尤為重要，能看多遠(yuǎn)決定了我們們能開(kāi)太快，需要留足夠的反應(yīng)時(shí)間，自動(dòng)駕駛也是一樣。 jwq"B$ap  
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角視場(chǎng)一般有垂直角視場(chǎng)和水平角視場(chǎng)，角視場(chǎng)決定了“眼睛”的視野有多大。 u .2sB6}  
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測(cè)量精度意味著“眼睛”能看得多清楚，這個(gè)精度“夠用”就行，就像我們?cè)陂_(kāi)車時(shí)只需要看清周圍會(huì)對(duì)我們?cè)斐捎绊懙奈矬w就夠了，并不需要將地上的沙子、石子也看清。 dc>y7$2  
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這里有一個(gè)關(guān)鍵值就是角分辨率，角分辨率越小相對(duì)精度越高，舉個(gè)例子，一個(gè)角分辨率為 0.4 度的 64 線激光雷達(dá)，掃描 50 米外 1.7 米的物體可以產(chǎn)生 5 條線的數(shù)據(jù)，一個(gè)角分辨率為 0.33 度的 40 線激光雷達(dá)，同樣的物體可以獲得 6 條線的數(shù)據(jù)。  宁德市| 洱源县| 白沙| 剑川县| 佛山市| 荆州市| 长沙县| 武功县| 平果县| 潼关县| 新营市| 云阳县| 大竹县| 商河县| 乐安县| 武夷山市| 肥城市| 滦平县| 都昌县| 新竹市| 杭锦旗| 绥滨县| 白河县| 武川县| 什邡市| 信丰县| 禹州市| 闽清县| 金山区| 玉龙| 东乌珠穆沁旗| 迭部县| 白城市| 永登县| 丁青县| 仪征市| 宜阳县| 玉环县| 庆元县| 台东市| 武邑县|