文摘：為了提高自主移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行的安全性和可靠性 , 提出了一種基于激光雷達(dá)的距離信息進(jìn)行環(huán)境建模和避障 的方法。 首先簡(jiǎn)要描述了激光雷達(dá)的工作原理，比較了幾類常用的激光雷達(dá)，并介紹了激光測(cè)量系統(tǒng) (laser measurement system, LM S)。然后給出了一種用于移動(dòng)機(jī)器人環(huán)境 建模和避障的算法-時(shí)變勢(shì)場(chǎng)法，在此基礎(chǔ)上提出了改進(jìn)算法 -多分辨率勢(shì)場(chǎng)法，實(shí)驗(yàn)表明其性能優(yōu)于原算法。最后討論 激光雷達(dá)在實(shí)際應(yīng)用中的一些問(wèn)題。 目前，該方法已成功地 應(yīng)用于清華室外移動(dòng)機(jī)器人THM R-V。 Bk?8 zYp
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關(guān)鍵詞：移動(dòng)機(jī)器人；激光測(cè)距雷達(dá)；時(shí)變勢(shì)場(chǎng)法；環(huán)境建模；避障
