針對無人機(jī)圖像幀序列具有平臺高速運(yùn)動，視角旋轉(zhuǎn)強(qiáng)烈，需要實(shí)時處理等特點(diǎn)，提出一種基于雙級旋轉(zhuǎn)不變特征空間檢測（粗匹配-精細(xì)匹配）與并行特征提取跟蹤的無人機(jī)對地目標(biāo)圖像幀序列自動快速目標(biāo)檢測與跟蹤算法。采用圖像子塊的平均灰度值、灰度值方差、灰度值梯度構(gòu)建特征空間。通過構(gòu)造圖像特征空間的方法來快速篩選待匹配圖像的可疑區(qū)域，刪除大量的背景區(qū)域，檢測算法使用全局初步匹配加局部精細(xì)匹配的方法來規(guī)避算法復(fù)雜度的缺陷。理論及實(shí)驗(yàn)分析表明：該算法實(shí)時性強(qiáng)，對圖像的旋轉(zhuǎn)畸變具有抵消作用，對異常情況可以恰當(dāng)處理，且全局初步匹配流程具有可移植性，可以在其他圖像匹配跟蹤算法中充當(dāng)預(yù)處理器。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：該算法在無人機(jī)對地的情況下可以保證對地面目標(biāo)的穩(wěn)定跟蹤，配套檢測算法具有較好的實(shí)時性，滿足無人機(jī)圖像目標(biāo)檢測跟蹤實(shí)時處理的需要。
