引言  fq4uiFi<  
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          從世界上第一臺(tái)遙控機(jī)械手的誕生至今已有50年了，在這短短的幾年里，伴隨著計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制 理論的發(fā)展和工業(yè)生產(chǎn)的需要及相關(guān)技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)器人的發(fā)展已經(jīng)歷了3代： 4cqf=  
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（1）可編程的示 教再現(xiàn)型機(jī)器人； $=ESY>MO  
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（2）基于傳感器控制具有一定自主能力的機(jī)器人； >|`1aCg,  
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（3）智能機(jī)器人．作為機(jī)器人的核心部分，機(jī)器人控制器是影響機(jī)器人能的關(guān)鍵部分之一．它從一定程度上影響著機(jī)器人的發(fā)展．目 前，由于人工智能、計(jì)算機(jī)科學(xué)、傳感器技術(shù)及其它相關(guān)學(xué)科的長(zhǎng)足進(jìn)步，使得機(jī)器人的研究在高水平 上進(jìn)行，同時(shí)也為機(jī)器人控制器的能提出更高的要求． p5py3k  
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　　對(duì)于不同類型的機(jī)器人，如有腿的步行機(jī)器人與關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，控制系統(tǒng)的綜合方法有較大差 別，控制器的設(shè)計(jì)方案也不一樣．本文僅討論工業(yè)機(jī)器人控制器問(wèn)題． y(/5l  
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機(jī)器人控制器類型 　　 GY %$7
  
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          機(jī)器人控制器是根據(jù)指令以及傳感信息控制機(jī)器人完成一定的動(dòng)作或作業(yè)任務(wù)的裝置，它是機(jī)器人 的心臟，決定了機(jī)器人能的優(yōu)劣．　　 .XkD2~;  
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          從機(jī)器人控制算法的處理方式來(lái)看，可分為串行、并行兩種結(jié)構(gòu)類型． u.G aMl4 (  
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          2.1　串行處理結(jié)構(gòu) 　　 $RB p!7  
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          所謂的串行處理結(jié)構(gòu)是指機(jī)器人的控制算法是由串行機(jī)來(lái)處理．對(duì)于這種類型的控制器，從計(jì)算機(jī) 結(jié)構(gòu)、控制方式來(lái)劃分，又可分為以下幾種: 　　 KX3A|
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