摘要：本文介紹了SSCNET的控制架構(gòu)，并通過(guò)凌華科技(ADLINK) 所開(kāi)發(fā)的PCI-8372 SSCNET 12軸運(yùn)動(dòng)控制卡來(lái)介紹現(xiàn)今
半導(dǎo)體業(yè)以及
光電產(chǎn)業(yè)常用的功能。
d7 @ N~<n ( %bfNs| 前言
,v/C-b)I @Q'5/q+ 一般討論運(yùn)動(dòng)控制的文章都比較偏重于工具機(jī)的范疇，它牽涉到比較多的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃及控制理論，但由于近年來(lái)半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)及光電產(chǎn)業(yè)的蓬勃發(fā)展，生產(chǎn)設(shè)備的需求也日趨增加。 傳統(tǒng)的生產(chǎn)設(shè)備大多歸類在工廠自動(dòng)化(FA)的范圍，大多使用PLC控制器來(lái)控制生產(chǎn)的流程，然而這些應(yīng)用多半不符合現(xiàn)今要求高產(chǎn)能且高復(fù)雜度的半導(dǎo)體設(shè)備及光電產(chǎn)業(yè)設(shè)備，因?yàn)檩S數(shù)的增加以及控制方式日益復(fù)雜化，設(shè)備所要求的動(dòng)作不再是簡(jiǎn)單的開(kāi)關(guān)控制或是過(guò)程控制，通常用到數(shù)據(jù)庫(kù)、網(wǎng)絡(luò)連結(jié)以及影像檢測(cè)系統(tǒng)，而且每次的動(dòng)作都是根據(jù)外在變量來(lái)規(guī)劃，又必須做精確的定位及高速的動(dòng)作，這些復(fù)雜的功能還必須架構(gòu)在多執(zhí)行緒的程序中執(zhí)行，以往的PLC 的控制器不夠使用。 因此機(jī)器自動(dòng)化(MA)領(lǐng)域也就日漸抬頭。設(shè)備業(yè)中的軟件工程師工作量日趨繁重，不再只是偏重于機(jī)構(gòu)或是電控，而這些原本的PLC系統(tǒng)也漸漸被軟硬件越來(lái)越成熟的PC based 所取代。本文將通過(guò)SSCNET系統(tǒng)來(lái)討論幾個(gè)半導(dǎo)體設(shè)備及光電設(shè)備業(yè)常用的功能，期望通過(guò)本文能對(duì)正在為兩兆雙星產(chǎn)業(yè)設(shè)備而努力的工程師們有所幫助。
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< {Su]P {oJ SSCNET的控制架構(gòu)
$>+-=XMVB W[ b/.u5z: SSCNET是一個(gè)專為運(yùn)動(dòng)控制所制定的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議，它是由三菱電機(jī)名古屋制作所于90年代初期發(fā)展的新一代運(yùn)動(dòng)控制架構(gòu)，最新的一代(SSCNET III)采用
光纖系統(tǒng)，并配合更高性能的伺服驅(qū)動(dòng)器(J3B)。光是一二代在市場(chǎng)上應(yīng)用已超過(guò)兩百萬(wàn)軸，所以是一個(gè)很成功的串行運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)。它的原理并不復(fù)雜，要使用它必須分成四層來(lái)說(shuō)明，如圖1：以SSCNET的規(guī)格來(lái)說(shuō)，每個(gè)T代表0.888ms，可以控制6軸。但市面上已有 ADLINK SSCNET motion card 可在0.888ms 控制 12 軸而且是在同一個(gè)時(shí)鐘周期上，也就是說(shuō)可以做12軸同動(dòng)。
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]H RE-g 圖1
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;{ R,(^fM 1. 馬達(dá)控制層
dK=BH=S2?X uzsR*x%s- 建構(gòu)在三菱的B-type伺服驅(qū)動(dòng)器中，保留原本三菱的伺服控制技術(shù)并外加了通訊接口，固定時(shí)鐘接收伺服指令及傳回伺服狀態(tài)，并控制馬達(dá)的位置、速度及扭力，可用Station ID switch 指定軸號(hào)，不受配線順序影響。
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