當(dāng)我們談?wù)撊找鏌衢T的工業(yè)4.0、智能制造這些話題時，機器人是一個無論如何也繞不開的問題。機器人的智能化程度影響著整個工業(yè)演化的進程，傳統(tǒng)的機器人僅能在嚴格定義的結(jié)構(gòu)化環(huán)境中執(zhí)行預(yù)定指令動作，缺乏對環(huán)境的感知與應(yīng)變能力，這極大地限制了機器人的應(yīng)用。利用機器人的視覺控制，不需要預(yù)先對工業(yè)機器人的運動軌跡進行示教或離線編程，可節(jié)約大量的編程時間，提高生產(chǎn)效率和加工質(zhì)量。這就是我們標題中提到的，基于機器視覺的工業(yè)機器人定位技術(shù)。這一技術(shù)在國內(nèi)最早被應(yīng)用于焊接機器人對焊縫的跟蹤，而維視圖像的視覺采集設(shè)備及圖像處理軟件，成為行業(yè)內(nèi)視覺引導(dǎo)的先驅(qū)和首選。 Haekr*1%  
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典型的機器人視覺定位系統(tǒng)構(gòu)成如圖 1 所示，在關(guān)節(jié)型機器人末端安裝單個攝像機，使工件能完全出現(xiàn)在攝像機的圖像中。系統(tǒng)包括攝像機系統(tǒng)和控制系統(tǒng)： k3@d =k  
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