摘要： 為了提高永磁同步電機驅(qū)動的大型望遠(yuǎn)鏡轉(zhuǎn)臺的低速跟蹤性能， 設(shè)計了自適應(yīng)滑模控制器以實時抑制系統(tǒng)的參數(shù)不確定性和外部擾動對系統(tǒng)的影響。為了優(yōu)化控制器參數(shù)和縮短控制系統(tǒng)的調(diào)試周期， 辨識出了轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)的控制模型， 同時建立了系統(tǒng)內(nèi)部的非線性因素模型， 綜合上述模型對系統(tǒng)進行了集成仿真。仿真和實驗結(jié)果證明了所設(shè)計的自適應(yīng)滑模控制器對系統(tǒng)參數(shù)不確定性、 外部擾動和噪聲具有較好的魯棒性， 對望遠(yuǎn)鏡轉(zhuǎn)臺的低速控制效果良好。
